Система «Сусанин» сверяет картинку с земли с эталонами и поправляет положение дрона, когда спутники глушат, а инерциальная навигация (INS) уже накопила ошибку. Работает это не за счёт узнавания всей сцены, а через поиск чётких опорных точек: углов зданий, развилок, изгибов рек, контуров промплощадок. Алгоритм математически сопоставляет их с загруженными заранее снимками и по смещению этих точек вычисляет, насколько надо скорректировать координаты. Так сбрасывается накопленная ошибка INS. Частота таких коррекций меняется в зависимости от местности: в городе ориентиров много, и сверяться можно чаще, а над однообразными участками реже. Под конкретный ландшафт систему готовят ещё до вылета. Для города берут эталонные снимки высокого…
